Kedi nedir?
Bu araç, ROS Araçlarını oluşturan ekip tarafından otomasyon sistemi ROS için geliştirilmiştir. Robotik projenizi oluşturmak için çok sayıda araca sahiptir. ROS ile bot geliştirirseniz, bunları kullanmak gerekli olacaktır. Son birkaç yılda bu araçların birkaç neslinin olduğunun farkında olmalısınız. Bu, en yenisini seçmeniz gerektiği anlamına gelir! Catkin, tam bir ROS noetic dağıtımı ile kurulur; Endişelenmeniz gereken tek şey yapılandırmadır. Catkin’i çalıştırmak için doğru ortamı ayarlamanız gerekir.
Dizini/ortamı ayarla
İçinde src/ alt dizini bulunan bir dizin oluşturun. MyRob/src. Örnekler ilk eğitimden alınmıştır.
catkin_make, src dizininde bir CMakelists.txt dosyası oluşturur. Bunlar, bir projeyi oluşturan diğer dosyalara atıfta bulunur.
Ardından, paketlerinizi oluşturmak istiyorsunuz.
src dizinine git
catkin_createpkg
$ catkin_createpkg startup_tutorials std_msgs ropy roscpp
Komuttaki hataya dikkat edin. Bu, her şeyi sanki sen haklıymışsın gibi yaratır. Sonucu grep ile dosyalarda bulabilirsiniz.
$ grep-r IP
ubuntu@Noetik:/ben sahibim/ubuntu/kedicik_ws/kaynak/acemi_tutorials
$ grep-r balık.
./CMakeLists.txt: ip
./CMakeLists.txt:# CATKIN_DEPENDS halatlı roscpp std_msgs
./package.xml: ip
./package.xml: ip
./package.xml: ip
Bir sonraki yapı başarısız olacak. Artık iki seçeneğiniz var, dosyaları düzenleyin veya tüm dizini kaldırın. Komut dosyası oluşturma genellikle hızlıdır, bu nedenle derleme komutunu kaldırmak ve yeniden başlatmak daha kolaydır. Bu hataları temizledikten sonra paketi oluşturmaya devam eder. Her iki durumda da, düzelttiğinizde çalışma alanının kök dizinine gidin ve catkin_make’i yeniden çalıştırın. Herhangi bir projede ilerlerken, tüm projeyi yapmak için her zaman çalışma alanının köküne geri dönersiniz. Bu, her şeyin tam orada olmasını sağlar ve her seferinde tüm projeyi yeniden derlemek zorunda kalmamanız için bazı zekice hileler vardır.
$ CD ~ Düşünceler/ $catkin_make
Bu kez başarılı olduysanız, ilk paketinizi oluşturdunuz demektir. package.xml dosyanızı düzeltmeyi unutmayın. Adınızı ve lisansınızı doğru şekilde ayarlamanız gerekebilir. Daha fazla ayar var ve bunların anlaşılması çok kolay.
küçük proje
Şimdi yeni bir dizinde tekrar yapın ve projenizi oluşturun. Veya daha iyisi: Pratik yapmak için GitHub’da bir proje edinin, nereye gittiğini görün ve ardından onu beğeninize göre değiştirmeye başlayın. Bunu yapmak için src dizini ile catkin için bir çalışma alanı oluşturabilirsiniz. Kaynak dizinde, kaynak kod dizinlerine kopyalayabilirsiniz. Yukarıdaki örnekte iki adıma ihtiyacınız var, dizini klonlayın ve catkin_make’i çalıştırın.
$ CD/kaynak
$ git klonu https://github.com/Kaushik 93/Go-Chase-It-RSEND-Projesi-2.aptal insan
$ CD..
$catkin_make
Daha sığ bir ağaç oluşturmak için her alt dizini bir adım taşıyabilirsiniz, ancak bu isteğe bağlıdır. Son komut src / dizinini arayacak ve tüm kodu bulacaktır.
Yükleniyor
Genellikle paketleri geliştirme sistemine yüklemezsiniz. Ancak, bir kurulum ortamı ve bir geliştirme ortamı oluşturmak için kurulumu çalıştırabilirsiniz. catkin_make komutu bunları sizin için oluşturur. İlerlemek için, geliştirme için bir tane ve test için bir tane almalısınız. Doğrudan yükleme, ortamların başlangıç komut dosyaları dahil olmak üzere dizinlerinizi oluşturur.
Dosyalar sisteminize kurulmayacak, sadece proje dizininde olacaklar. Bu harika çünkü tek yapmanız gereken kurulumu çalıştırmak ve test etmeye başlamak.
$ kaynak Geliştirmek/kurulum_bash
veya…
$ kaynak İndirmek/kurulum_bash
Birincisi, kodunuza eklediğiniz hataları test edip yakalamanızdır.
sadece ROS mu?
Peki bu sadece ROS1 için mi geçerli? Evet, catkin yalnızca ROS1 kitaplıkları içindir. Yine de dikkat edilmesi gereken bir şey, işin çoğunun cmake olmasıdır. CMake ile birçok uygulamayı başka projelere çevirebileceksiniz. Daha çok çalışmanız gerekiyor çünkü Catkin birçok görevi sizin için basitleştiriyor. Pek çok şey ROS2’ye benzer, ancak çözümler daha rafine ve bir seferde ne kadar topladığınızı kontrol etmek için daha fazla özelliğe sahip. Ayrıca ROS’un her iki seviyesinde de programlayabilirsiniz, ikisi arasında bir köprü vardır!
çözüm
Catkin, işinizi çok daha basit hale getiren ve kendi otomatikleştirilmiş kodunuzu geliştirme zahmetinden kurtaran çok güçlü ve çok yönlü bir araç takımıdır. Ancak uygulamalar, programlama hakkında daha fazla bilgi edinmenin mükemmel bir yoludur. Yani bot projeniz sadece en yakın çevrenize ve böbürlenmeye yönelik olsa bile diğer projeler için de know-how’dan faydalanabilirsiniz.
Diğer gönderilerimize göz at
[wpcin-random-posts]
İlk Yorumu Siz Yapın